Tên lửa RSD-10 được phát triển để thay thế tên lửa R-12 Dvina (SS-4 Sandal) và R-14 Chusovaya (SS-5 Skean) đã có trong trang bị của Liên Xô và khối Warsawa từ năm 1958 và năm 1961. Tên lửa được bắt đầu phát triển từ năm 1966[5] và ý tưởng thiết kế tên lửa đã được phê duyệt vào năm 1968, với nhiệm vụ được giao cho Viện kỹ thuật nhiệt Moscow đứng đầu là Alexander Nadiradze, người cũng đang thiết kế tên lửa RT-21 Temp 2S vào thời điểm đó. Tên lửa bay thử nghiệm vào năm 1974 và việc triển khai bắt đầu vào ngày 11 tháng 3 năm 1976, với những tên lửa đầu tiên đi vào hoạt động vào tháng 8 cùng năm. Đến năm 1986, có tổng cộng 48 bãi phóng tên lửa bao gồm một bãi tại Pavschino, được trang bị 405 tên lửa RSD-10 dưới sự kiểm soát của Lực lượng Tên lửa Chiến lược Liên Xô.

Có một số giả thuyết về lý do tại sao Liên Xô phát triển SS-20:

• Một số người ở Hoa Kỳ như Richard Perle coi SS-20 là một phần trong nỗ lực cạnh tranh quyền lực trên toàn cầu của Liên Xô.[2]:243
• Một giả thuyết phổ biến cho rằng các hiệp ước SALT đã đặt ra các giới hạn đối với các tên lửa tầm xa, do đó Liên Xô chú trọng hơn vào phát triển các tên lửa tầm trung, vốn không thuộc phạm vi điều chỉnh của SALT.[2]:244
• Một giả thuyết khác cho rằng SS-20 là "đứa con" của dự án ICBM SS-16 đã thất bại. Sau sự thất bại của SS-16, Liên Xô chỉ đơn giản sử dụng công nghệ và các bộ phận vốn được phát triển cho SS-16 để phát triển SS-20.[2]:244
• SS-20 là một phần của nỗ lực của quân đội Liên Xô để phát triển một chiến thuật hạt nhân tinh vi hơn.[2]:244

Trong suốt những năm 1960, việc trang bị tên lửa của Liên Xô bị chi phối bởi các ý tưởng của Bộ trưởng Quốc phòng, Nguyên soái Andrey Antonovich Grechko, người phản đối ý tưởng sử dụng vũ khí hạt nhân như một giải pháp cuối cùng, và đã lên kế hoạch, nếu Thế chiến III bắt đầu, sẽ bắt đầu cuộc xung đột đó bằng một cuộc tấn công hạt nhân ngay lập tức vào các quốc gia NATO.[2]:245 Vào đầu những năm 1970, quan điểm của Grechko đã gây ra sự phản đối trong quân đội và giới lãnh đạo chính trị, những người muốn Liên Xô có khả năng đưa ra một cuộc tấn công đáp trả nhằm ngăn chặn cuộc chiến với Mỹ, tức là Liên Xô không phải là người tấn công hạt nhân trước như ý tưởng của Grechko.[2]:245–247 Quan trọng hơn, ảnh hưởng ngày càng tăng của Nguyên soái Dmitriy Ustinov đã báo trước một sự thay đổi trong tư duy của Liên Xô về vũ khí hạt nhân.[2]:247 Ustinov là một người có quan hệ chặt chẽ với các phòng thiết kế khác nhau của Liên Xô, và thường đứng về phía các yêu cầu của phòng thiết kế chống lại quân đội liên quan đến việc mua sắm vũ khí.[2]:250–251 Quyết định đặt hàng và giới thiệu RSD-10 Pioneer vào giữa những năm 1970 một phần lớn là do Ustinov muốn chuyển hoạt động mua sắm quân sự ra khỏi tay quân đội và chuyển sang các phòng thiết kế, những người muốn quân đội mua nhiều vũ khí và đa dạng đơn hàng hơn.[2]:251–252